Полевые тесты NAVISP не нашли общего преимущества FGO над фильтром Калмана
OHB Austria и Технический университет Граца сравнили навигацию на факторных графах с расширенным фильтром Калмана при одинаковой предварительной обработке и моделях. В итоговый анализ вошли 17 полевых тестов в пригородной, лёгкой и плотной городской среде, два класса приёмников и шесть конфигураций SPP, PPP, RTK и GNSS/IMU. В целом FGO показала сопоставимую точность без устойчивого общего преимущества, хотя помогла массовому приёмнику в отдельных конфигурациях, особенно с инерциальной интеграцией и в хвостах распределения ошибок. Обработка работала в реальном времени; практичным компромиссом оказался лаг сглаживания 10 секунд.
Почему это важно
Отрицательный результат полезен для разработчиков: более сложный алгоритм не следует автоматически считать более точным. Он помогает выбирать FGO только там, где выигрыш оправдывает вычислительную нагрузку.
Контекст
Вывод относится к проверенным маршрутам, приёмникам и настройкам вокруг Граца и не исключает преимуществ FGO в других сценариях. Один из 18 тестов не вошёл в финальный анализ; это результат исследовательского проекта, а не сертификация продукта.
Краткое изложение "Орбиты". Дата соответствует публикации источника.